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　　點焊機(ji)器人的焊接裝備

　　點(dian)(dian)焊(han)(han)機器(qi)(qi)(qi)人的(de)焊(han)(han)接(jie)(jie)裝(zhuang)備，由于采用(yong)(yong)(yong)了一(yi)(yi)(yi)體化焊(han)(han)鉗(qian)(qian)，焊(han)(han)接(jie)(jie)變(bian)(bian)壓(ya)器(qi)(qi)(qi)裝(zhuang)在焊(han)(han)鉗(qian)(qian)后面，所(suo)以(yi)(yi)(yi)變(bian)(bian)壓(ya)器(qi)(qi)(qi)必須盡量小型化。對于容量較(jiao)(jiao)小的(de)變(bian)(bian)壓(ya)器(qi)(qi)(qi)可(ke)以(yi)(yi)(yi)用(yong)(yong)(yong)50Hz工(gong)頻交(jiao)流(liu)，而對于容量較(jiao)(jiao)大(da)的(de)變(bian)(bian)壓(ya)器(qi)(qi)(qi)，已經開始采用(yong)(yong)(yong)逆變(bian)(bian)技術把50Hz工(gong)頻交(jiao)流(liu)變(bian)(bian)為600～700Hz交(jiao)流(liu)，使(shi)變(bian)(bian)壓(ya)器(qi)(qi)(qi)的(de)體積減(jian)少、減(jian)輕(qing)。變(bian)(bian)壓(ya)后可(ke)以(yi)(yi)(yi)直(zhi)接(jie)(jie)用(yong)(yong)(yong)600～700Hz交(jiao)流(liu)電(dian)焊(han)(han)接(jie)(jie)，也(ye)可(ke)以(yi)(yi)(yi)再進行二次整流(liu)，用(yong)(yong)(yong)直(zhi)流(liu)電(dian)焊(han)(han)接(jie)(jie)。焊(han)(han)接(jie)(jie)參數由定時(shi)器(qi)(qi)(qi)調節(jie)，參見圖1b。新型定時(shi)器(qi)(qi)(qi)已經微機化，因此機器(qi)(qi)(qi)人控制(zhi)柜可(ke)以(yi)(yi)(yi)直(zhi)接(jie)(jie)控制(zhi)定時(shi)器(qi)(qi)(qi)，無需另(ling)配接(jie)(jie)口。點(dian)(dian)焊(han)(han)機器(qi)(qi)(qi)人的(de)焊(han)(han)鉗(qian)(qian)，通常用(yong)(yong)(yong)氣(qi)動(dong)的(de)焊(han)(han)鉗(qian)(qian)，氣(qi)動(dong)焊(han)(han)鉗(qian)(qian)兩(liang)個電(dian)極(ji)之(zhi)間(jian)的(de)開口度一(yi)(yi)(yi)般只有兩(liang)級沖程。而且(qie)電(dian)極(ji)壓(ya)力(li)(li)一(yi)(yi)(yi)旦(dan)調定后是不能隨意(yi)變(bian)(bian)化的(de)。近年(nian)來(lai)出現一(yi)(yi)(yi)種新的(de)電(dian)伺服點(dian)(dian)焊(han)(han)鉗(qian)(qian)，如圖4所(suo)示。焊(han)(han)鉗(qian)(qian)的(de)張開和閉合由伺服電(dian)機驅動(dong)，碼盤反饋(kui)，使(shi)這種焊(han)(han)鉗(qian)(qian)的(de)張開度可(ke)以(yi)(yi)(yi)根據(ju)實際(ji)需要任意(yi)選定并預(yu)置。而且(qie)電(dian)極(ji)間(jian)的(de)壓(ya)緊力(li)(li)也(ye)可(ke)以(yi)(yi)(yi)無級調節(jie)。這種新的(de)電(dian)伺服點(dian)(dian)焊(han)(han)鉗(qian)(qian)具有如下優點(dian)(dian)：

　　1）每個焊(han)點的焊(han)接周期可大幅度降低，因為焊(han)鉗(qian)的張(zhang)開(kai)(kai)程度是由機器人精(jing)確控(kong)制的，機器人在點與(yu)點之間的移(yi)(yi)動過程、焊(han)鉗(qian)就可以(yi)開(kai)(kai)始(shi)閉合；而焊(han)完一(yi)點后(hou)，焊(han)鉗(qian)一(yi)邊張(zhang)開(kai)(kai)，機器人就可以(yi)一(yi)邊位移(yi)(yi)，不必(bi)等機器人到位后(hou)焊(han)鉗(qian)才閉會(hui)或焊(han)鉗(qian)完全(quan)張(zhang)開(kai)(kai)后(hou)機器人再移(yi)(yi)動；

　　2）焊鉗張開度可以根據工件的情況任意調整，只要(yao)不發生碰(peng)撞或干涉(she)盡可能減少張開度，以節(jie)省焊鉗開度，以節(jie)省焊鉗開合所占的時(shi)間。

　　3）焊鉗閉(bi)合加(jia)壓時，不(bu)僅壓力大小可以調(diao)節，而且在閉(bi)合時兩電極是輕(qing)輕(qing)閉(bi)合，減少撞擊變形和噪聲。