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　　點焊機(ji)器人的焊接裝備

　　點焊(han)(han)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)焊(han)(han)接(jie)(jie)裝備(bei)，由(you)于采用(yong)(yong)了一體化焊(han)(han)鉗(qian)(qian)，焊(han)(han)接(jie)(jie)變(bian)(bian)壓(ya)(ya)器(qi)(qi)裝在焊(han)(han)鉗(qian)(qian)后面，所以變(bian)(bian)壓(ya)(ya)器(qi)(qi)必須盡量(liang)小型(xing)化。對于容(rong)(rong)量(liang)較小的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)變(bian)(bian)壓(ya)(ya)器(qi)(qi)可(ke)(ke)(ke)以用(yong)(yong)50Hz工(gong)頻交(jiao)流(liu)(liu)，而(er)(er)對于容(rong)(rong)量(liang)較大的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)變(bian)(bian)壓(ya)(ya)器(qi)(qi)，已經(jing)(jing)開始采用(yong)(yong)逆變(bian)(bian)技術(shu)把(ba)50Hz工(gong)頻交(jiao)流(liu)(liu)變(bian)(bian)為(wei)600～700Hz交(jiao)流(liu)(liu)，使變(bian)(bian)壓(ya)(ya)器(qi)(qi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)體積(ji)減(jian)少(shao)、減(jian)輕(qing)。變(bian)(bian)壓(ya)(ya)后可(ke)(ke)(ke)以直(zhi)(zhi)接(jie)(jie)用(yong)(yong)600～700Hz交(jiao)流(liu)(liu)電(dian)焊(han)(han)接(jie)(jie)，也可(ke)(ke)(ke)以再進(jin)行二次整流(liu)(liu)，用(yong)(yong)直(zhi)(zhi)流(liu)(liu)電(dian)焊(han)(han)接(jie)(jie)。焊(han)(han)接(jie)(jie)參(can)數(shu)由(you)定(ding)時器(qi)(qi)調(diao)節(jie)，參(can)見圖1b。新(xin)型(xing)定(ding)時器(qi)(qi)已經(jing)(jing)微機(ji)(ji)(ji)化，因此機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)控(kong)制柜可(ke)(ke)(ke)以直(zhi)(zhi)接(jie)(jie)控(kong)制定(ding)時器(qi)(qi)，無(wu)(wu)需(xu)另(ling)配接(jie)(jie)口(kou)。點焊(han)(han)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)焊(han)(han)鉗(qian)(qian)，通(tong)常用(yong)(yong)氣動的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)焊(han)(han)鉗(qian)(qian)，氣動焊(han)(han)鉗(qian)(qian)兩個電(dian)極之間的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)開口(kou)度一般只有(you)兩級沖程(cheng)。而(er)(er)且(qie)電(dian)極壓(ya)(ya)力一旦調(diao)定(ding)后是不能隨意變(bian)(bian)化的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)。近年來出現一種新(xin)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)電(dian)伺服點焊(han)(han)鉗(qian)(qian)，如圖4所示。焊(han)(han)鉗(qian)(qian)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)張開和閉合由(you)伺服電(dian)機(ji)(ji)(ji)驅動，碼盤(pan)反饋，使這種焊(han)(han)鉗(qian)(qian)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)張開度可(ke)(ke)(ke)以根據(ju)實際需(xu)要任意選定(ding)并(bing)預(yu)置。而(er)(er)且(qie)電(dian)極間的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)壓(ya)(ya)緊力也可(ke)(ke)(ke)以無(wu)(wu)級調(diao)節(jie)。這種新(xin)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)電(dian)伺服點焊(han)(han)鉗(qian)(qian)具有(you)如下優點：

　　1）每個焊(han)(han)點的焊(han)(han)接周(zhou)期可大幅度降低(di)，因為焊(han)(han)鉗(qian)的張(zhang)(zhang)開程(cheng)度是由機器(qi)人(ren)(ren)(ren)精確控制(zhi)的，機器(qi)人(ren)(ren)(ren)在點與點之間的移動過程(cheng)、焊(han)(han)鉗(qian)就(jiu)可以(yi)開始閉合(he)；而焊(han)(han)完一(yi)(yi)點后(hou)(hou)，焊(han)(han)鉗(qian)一(yi)(yi)邊張(zhang)(zhang)開，機器(qi)人(ren)(ren)(ren)就(jiu)可以(yi)一(yi)(yi)邊位移，不必等機器(qi)人(ren)(ren)(ren)到位后(hou)(hou)焊(han)(han)鉗(qian)才閉會或焊(han)(han)鉗(qian)完全張(zhang)(zhang)開后(hou)(hou)機器(qi)人(ren)(ren)(ren)再移動；

　　2）焊(han)鉗張開度可以根據工件的情況任(ren)意調(diao)整，只(zhi)要不(bu)發(fa)生碰撞(zhuang)或干涉盡(jin)可能減少張開度，以節(jie)省(sheng)焊(han)鉗開度，以節(jie)省(sheng)焊(han)鉗開合所(suo)占的時間。

　　3）焊鉗閉(bi)合(he)(he)加壓(ya)時，不僅壓(ya)力大小可以調節，而(er)且在閉(bi)合(he)(he)時兩電(dian)極是輕輕閉(bi)合(he)(he)，減(jian)少撞擊變形和噪聲。